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卫、骁游、四军、五校从郊陵所乘。馀同晋法。
梁皇太子、皇子因齐象辂制鸾辂，驾三，左右騑。朱斑轮，倚兽较，伏鹿轼、九斿，降龙，青盖，画轓，文輈，金涂五末。以画轮车为副。常乘画轮，则衣画车为副。其画轮车，上开四望，绿油幢，朱绳络，两箱里饰以金锦。二千石四品以上及列侯，皆给轺车，驾牛。伏兔箱，青油幢，朱丝络，毂辋皆黑漆。天监二年令，三公、开府、尚书令、给鹿轓轺，施耳，後户，皂辋。尚书仆射、左右光禄大夫、侍中、中书监令、秘书监，给凤辖轺，後户，皂辋。领、护、国子祭酒、太子詹事、尚书、侍中、列卿等，给聊泥轺，无後户，漆轮。车骠、骑及诸王除刺史带将军，给龙雀轺，以金银饰。御史中丞给方盖轺，形小如伞。诸王三公有勋德者，皆特加皂轮车，驾牛，形如犊车。但乌漆轮毂，黄金雕装，上加清油幢，朱丝络，通幰。王公加礼者，给油幢络车，驾牛，朱轮华毂。
程氏《演繁露》曰："旧尚书令、仆、中丞驺唱，得入宫门，止於马道（马道是许人上马处也）。郭祚为仆射，奏言非尽敬之宜。驺唱不入宫，自此始也。按驺唱者，驺从之传呼也。朱仲远为行台仆射，请准朝式，在军鸣驺，废帝笑而许之。史臣谓其任情，则是仆射在朝得用驺唱，而莅军则否，军国异容之义也。在军而乞从朝仪，所以名为任情也。梁制，尚书令、仆、御史中丞各给威仪十人，其七人武冠绛韝唱呼入殿，引喤至阶，一人执仪囊不喤（音横），《类篇》曰，喧也，则七人同声唱导，故曰喧也（《通典》二十二）。绛韝六人，所谓驺也。"
陈因梁制。
後魏太子乘金辂，朱盖，赤质，驾四马。三公及王车，朱屋青盖，制同五辂，名曰高车，驾三马。庶姓王侯及尚书令、仆以下，列卿以上，并给轺车，驾一马，或乘四望通幰车，驾一牛。
北齐因魏制。王、庶姓王、仪同三司以上，翟尾扇，紫伞。皇宗及三品以上官，青伞朱里。其青伞碧里，达於士人，不禁。正从一品执事散官、及仪同三司，乘油朱络网车，车，牛饰得用金涂及纯银。二品、三品乘卷通幰车，车牛金饰。七品以上，乘偏幰车，车牛饰以铜。
後周诸公之辂九。方辂（各象方之色）、碧辂、金辂，皆鍚面，鞶缨九就，金钩。象辂、犀辂、贝辂、革辂、篆辂、木辂，皆疏面，鞶缨九就。皆以朱、白、苍三采。诸侯自方辂而下八，无碧辂。诸伯自方辂而下七，无金辂。诸子自方辂而下六，无象辂。诸男自方辂而下五，又无犀辂。凡就，各如其命。三公之车辂九：祀辂、犀辂、贝辂、篆辂、木辂、夏篆、夏缦，墨车、栈车。自篆以上，金涂诸末，鍚，鞶缨，金钩。木辂以下，铜饰诸末，疏，鞶缨皆九就。三孤自祀辂而下八，无犀辂。六卿自祀辂而下七，又无贝辂。上大夫自祀辂而下六，又无篆辂。中大夫自祀辂而下五，又无木辂。下大夫自祀辂而下四，又无夏篆。士车三：祀车、墨车、栈车，凡就，各如其命数。自孤以下，就以朱绿二采。
隋皇太子金辂，赤质，金饰诸末，重较，箱画虡文鸟兽，黄屋，伏鹿轼，龙輈。金凤一，在轼前。设障尘。朱盖黄里，画轮朱牙。左建旂，九斿，右载闟戟。旂首金龙头，衔结缀及铃駵。驾赤骝驷。八鸾在衡，二铃在轼。金鍐方釳，插翟尾五焦，镂鍚，鞶缨九就。从祀享庙、正冬大朝、纳妃则乘之。轺车，金饰诸末。紫通幰，朱里。驾一马，五日常朝及朝飨宫官，出入行道乘之。四马车，金饰诸末，紫油幢通幰朱里，朱丝络网。驾一马，吊临则乘之。
隋制，公及一品象辂、黄质，象饰诸末。建旟，画以鸟隼。受册、告庙、升坛、上任、亲迎及葬则乘之。侯伯及二品、三品革辂，白质，建旟，画熊虎，受册、告庙、亲迎及葬则乘之。子男及四品木辂，漆饰。建旐，画龟蛇。受册、告庙、亲迎及葬则乘之。象辂以下，斿及就数，各依爵品。犊车则魏武赐杨彪七香车也，驾牛，自王公以下，至五品以上，并给乘之。三品以上，青幰朱里，五品以上，绀幰碧里，皆白铜装。唯有参谒及吊丧者，则不张幰而乘铁装车。六品以下不给，任自乘犊车，弗许施幰而乘。初，五品以上，乘偏幰车，其後嫌其美，停不行用，以白幰代之：三品以上，通幰车则青壁，一品轺车，油幰，朱网，唯车辂一等，听始得乘之。
唐太子车辂因隋制。王公以下车辂：亲王及武职一品，象辂。自馀及二品、三品，革辂。四品，木辂。五品，轺车。象辂，朱斑轮，八銮在衡，左建旂（旂画龙，一升一降），右载闟戟。革辂，以革饰，左建旃（通帛为旃），馀同象辂。木辂，以漆饰之，馀同革辂。轺车，曲壁，青通幰。诸辂，质、盖、旂旃，皆朱。一品九斿，二品八斿，三品七斿，四品六斿，其有鞶缨就数皆准此。三品以上珂九子，四品七子，五品五子，六品以下去通幰及珂。王公车辂，藏於太仆，受制、行册命、巡陵、婚葬则给之，馀皆以骑代车。
次詹事，皇太子卤簿：家令，次率更令（并乘轺车），次太保，次太傅，次太师（自家令已下，并正道威仪，卤簿各次本品，三师各乘辂）。次清游队旗（一人执，一人引，二人夹，领二十骑），次左右清道率府率各一人，次外清道直簿二十四人（骑分左右，夹道单行），次龙旗六，各一人骑执（每一骑前，二人骑为二重，引前；每旗後，亦二人重骑，护後），次细引六重（重二人，并行正道），次率更丞一人，棢鼓金钲各二面（左鼓，右钲），次大鼓三十六面（骑，横行正道），次长鸣三十六具（骑，横行正道）。次铙吹一部（铙鼓二面，各一骑执，二人骑夹），箫笳各六（骑，并横行）。次横吹一部（横吹十具，节鼓二面，各一骑执，二人骑夹），笛箫筚篥笳各六（骑并横行）。次掆鼓金钲各二面，一骑执（左鼓，右钲），次小鼓三十六面，次中鸣三十六具（并骑，横行正道）。次诞马十匹（分左右，二人执），次厩牧令一人（在左），丞一人（在右），次左右翊府郎将各一人（骑领班剑），次左右卫翊卫二十四人（骑执班剑），次通事舍人四人（骑分左右），次直司二人（骑分左右），次文学四人（骑分左右），次洗马二人（骑分左右），次司议郎二人（骑分左右），次太子舍人二人（骑分左右），次中允二人（骑分左右），次中书舍人二人（骑分左右），次左右谕德二人（骑分左右），次左右庶子四人（骑分左右），次左右副率各一人。亲勋翊卫厢各中郎将一人，并领仪刀六行（第一行亲卫二十三人，第二行亲衔二十五人，第三行勋卫二十七人，第四行勋卫二十九人，第五行翊卫三十一人，第六行翊卫三十人，皆曲折骑陪後行）。次三卫十八人（骑分左右），郎将二人（骑分左右，在六仪刀仗内，夹辂）。次金辂（赤质金饰，驾四马，从祀享正冬大朝、纳妃则乘之），仆一人驭，左右率一人执仪刀陪乘，驾士二十二人。次左右卫率各一人，夹辂。次左右率各一人，副率各一人，骑（领细刀、弓箭）。次千牛，骑执细刀、弓箭。次左右监门府直长各六人，监後门。次左右卫率府（厢各翊卫二队，并骑，在执仪刀行外，前後过三卫仗），厌角队各三十六，骑（分执旗弓箭槊，弩各郎将一人领）。次伞二、扇四，次腰轝一、团扇二、小方扇八，次内直郎二人（检校腰舆）。次诞马十匹，分左右。次典乘二人，分左右。次朱漆团扇六，紫曲盖六。次诸司供奉官二人。次大角三十六具（横行六重），次铙吹一部（鼓二面，箫笳各六，并骑横行）。次横吹一部（横吹十具，节鼓一面，笛、箫、筚篥、笳各六，并骑横行）。次令官师二人。次副辂，驾四马（驾士二十人），次轺车（金饰，驾一马，五日常朝及朝飨宫臣、出人行道则乘之。驾士十四人），次四望车（金饰，驾一马，临吊则乘之。驾士十人），次左右厢步队十六队（队列三十人，果毅一人，皆执弓箭刀槊弩，相间），次左右司御率各一人（检校步队），次仪仗，左右厢各六色（色九行，行六人，皆执戟、弓箭、鋋、刀盾，仪鍠五色幢，油戟，相间），厢各独揭鼓六重（重二人，皆仪仗外）。次左右厢，各百五十人，执殳（并分前後，在步队仪仗外，马队内，前接六旗，後尽卤簿，厢各果毅一人，主七师七人骑领，分前後），次左右厢马队，厢各十队（队引主帅以下三十一人，并戎服，带领刀、弓箭、弩槊队引旗一，果毅一人领之）。次後拒队，旗一，领三十骑，果毅一人领。前当正道殳仗内，开牙门。次左右厢，各开牙门三（前第一门，左右司御率队後，左右率府步队前。开第二门，左右卫率府步队後，司御率府仪仗前。开第三门，左右司御率府仪仗後，左右率府步队前。每门皆二人执，四人夹。左右监门副率各二人，直长二人骑，来去检校也）。次左右清远率府副率二人（仗内检校，并纠察非违。率应得〈矛暴〉槊从者，并不得将入仪仗内）。次少师，次少傅，次少保（队仗引尽则次三少，正道乘辂威仪各依本品。文武官以次陪从）。若常行及常朝，去诸马队、鼓吹、金辂、四望车，家令、率更、詹事、太保、太师、少保，少师其队仗三分减一，清道、仪刀、诞马各减半，乘辂车。馀同大仗。其二傅皆乘犊车，依式道从，不得过十人，太傅加清道二人，导引其卤簿。内道从官、三师、三少若有事故及无其人，则阙，总不须摄。馀若有事故及无其人，则别遣人摄行。若皇太子在学，太傅、少傅、导从如式。
亲王卤簿。清道六人，为三重。次幰弩一。次青衣十二人（分左右）。次车辐十二人（分左右）。次戟九十（分左右）。次绛引幡六。次内给使，左右厢各三行（行四十人，各执刀楯弓箭及槊，并戎服）。次棢鼓金钲各一面（一骑执，二人夹骑）。次大鼓十八面（骑，横行正道），次长鸣十八具（骑，横行正道）。次小鼓十面，中鸣十具（分左右，单行，中鸣在小鼓外），节一，夹槊二。次告止幡四。次传教幢四。次信幡八。次仪鋋二，次仪鍠六，次油戟十八，次仪槊十，次细槊十，次仪刀十八。次诞马八。次府佐六人（骑分左右）。次象辂一（驾四马，驾士十八人）。次伞一，扇一。次采漆团扇四，曲盖二。次麾幢各一。次大角八骑（二重，横行正道）。次铙吹一部（铙鼓一面，箫笳各四，骑，横行），次横吹一部（横吹六骑，节鼓一骑，二人夹骑，笛、箫、筚篥、笳各四骑，横行正道）。
群官卤簿。一品，清道四人（为二重，四品已上并二人），幰弩一骑，青衣十人，车辐十人（三品八人，自下递减二人）。戟九十人（二品七十，三品六十，四品五十），绛引幡六（二品以下阙之），刀、楯、弓、箭、槊各八十（二品六十，三品五十，四品四十）。棢鼓、金钲各一，大鼓十六（二品十四，三品十，四品八），长鸣十六（二品以下阙之）。节一，夹槊二。告止幡二，传教幡二，信幡六（其信幡，二品、三品、四品二。馀同一品）。诞马六（二品、三品四匹，四品二匹）。仪刀十六（二品十四，自下递减二。其一品，府佐四人夹行）革辂一（四品木辂。并驾四马，驾士十六人。自下品则减二人）。伞一，朱漆团扇四（三品、四品各三），曲盖二（二品以下一）。僚佐本服陪从。麾、幡各一。大角八（角自二品至四品各减二），铙吹一部，铙、箫、笳各四（二品各三，三品各二，四品各一）。横吹一部，横吹六（二品、三品四，四品二），节鼓一（二品以下并阙），笛、箫、筚篥、笳各四（二品已下各一）。右应给卤簿者，职事四品巳上，散官二品以上，爵郡王巳上及二王後，依品给。国公准三品给。官爵两应给者，从高给。若京官职事五品，身婚葬并尚公主，娶县主及职事官三品以上有公爵者嫡子婚，并准四品给。凡自王公以下在京拜官初上、正冬朝会及婚葬则给之（婚及拜官初上、正冬朝会，去槊、弓箭、刀楯、大小鼓、横吹、大角、长鸣、中鸣）。凡应导驾及都督刺史奉辞至任上日，皆依品给（奉辞去槊、弓箭、刀楯、金钲、棢鼓、大小鼓、横吹、大角、长鸣、中鸣）。
中宗时，皇太子将释奠国学，有司具仪，从臣著衣冠乘马。左庶子刘子玄议："古大夫以上皆乘车，以马为騑服。魏晋後，以牛驾车。江左，尚书郎辄轻乘马，则御史劾治。颜延年罢官，乘马出入闾里，世称放诞，此则乘马宜从亵服之明验。今陵庙巡谒王公册命，士庶亲迎，则盛服冠履，乘辂车，他事无车，故贵贱通乘马。此法驾所幸，侍臣皆马上朝服，且冠履惟可配车，故博带褒衣，革履高冠，是车中服袜而镫，跣而鞍，非唯不师於古，亦自取惊流俗，马逸人颠，受嗤行路。"太子从之，因著为定令。
宋朝皇太子车辂之制：真宗、仁宗为皇太子，谒太庙，乘金辂，常朝则乘马。
群臣车辂鞍马之制：亲王一品、奉使及葬，并给革辂，制同乘舆之副，惟改龙饰为螭。六引内三品以上乘革车，赤质，制如进贤车，无案，驾四赤马，驾士二十五人。绯繶衣、络带、旗戟、绸杠绣文：司徒以瑞马，京牧以隼，御史大夫以獬豸，兵部尚书以虎，太常卿以凤（驾士衣亦同）。县令乘轺车，黑质，西壁纱窗，一辕，金铜饰，紫幰衣、络带并绣雉衔瑞草，驾二马，驾士一十八人。百官常朝各乘马。
鞍勒之制。金涂银装牡丹花校具重八十两，紫罗绣宝相花雉子方鞯，油画鞍桥，白银衔镫，以赐宰相、亲王、使相，殿前马军步军都指挥使。金涂银装太平花校具重七十两，紫罗绣瑞草方鞯，油画鞍桥，陷银衔镫，以赐枢密使、副使、参知政事、节度使、殿前马军步军副都指挥使、都虞侯以上（四厢都指挥使，鞯以紫罗剜花）。若出使，则加红氂牛缨，金涂银钹。使相在外，加红织成鞍複。步军都虞候以上赐带甲马者，加红皮秋辔校具重七十两，青毡圆鞯，陷银衔镫。金涂银闹装麻叶校具重五十两，紫罗剜花方鞯，油画鞍桥，陷银衔镫，以赐三司使、文明、资政、翰林、龙图、枢密直学士、御史中丞、两使留後、观察、防御使，军厢都指挥使。军厢都指挥使。初除授团练使、刺史者，赐亦同（曾任中书、枢密院後为学士、中丞者，鞯以绣瑞草）。金涂银三环宝相花校具重二十五两，紫罗圆鞯，乌漆鞍桥，银衔镫，以赐团练使刺、史金。涂银促结洛州花校具重二十两，紫罗圆鞯，以赐诸路承受。白成重十五两以赐诸王官寮、翰林侍读侍书；金涂银宝相花校具重二十两，蛮雲校具重十五两，以赐诸班押班，殿前指挥使以上；白成洼面校具重十二两，以赐诸班，皆蓝黄絁圆鞯。至太平兴国七年，诏升朝官许乘银装绦子鞍勒，六品以下不得闹装，其鞯皆不得制绣、金皮饰。馀官及工商庶人，许并乘乌漆素鞍，不得用狨毛暖坐。其蓝黄绦子，非宫禁不得乘。士庶、军校乘白皮鞍勒者，悉禁之。
伞。人臣通用，以青绢为之。国初，京城内独亲王得用。太平兴国中，宰相、枢密使始用之。其後，近臣及内命妇出入皆用。大中祥符五年，诏除宗室外，其馀悉禁。六年，复许中书、枢密院用。京城外，则庶官通用。
王公以下，凡大驾六引，用本品卤簿，奉册、充使及诏葬皆给之。亲王止用一品之制，而加告止幡、传教幡、信幡各二。其葬日，止用六引内仪仗。景德二年，南郊卤簿使王钦若上言："郓王攒日所给卤簿，与南郊仪仗吉凶相参。望依今别制王公车辂，所有鼓吹、仪仗，亦请增置，以备拜官、朝会、婚葬之用。"从之。於是仪服悉以画，其葬日在涂，以革车代辂。
玉山汪氏曰："按唐制，皇太子妃、亲王、文武职事官四品以上，散官二品以上并长安县令、内命妇、才人以上，外命妇、四品以上，皆给卤簿。本朝皇太子卤簿，遇升储则草定仪注，其王公以下，惟大礼奉引，乘舆及身薨敕葬则给，太子妃以下，内、外命妇，皆不复给，则是本朝人臣亦有给者，而比旧愈严矣。故中官麦允言及充媛董氏之丧，诏给卤簿，而司马温公皆争之，以其非常典也。"
神宗元丰三年，详定礼文所言："《卤簿记》公卿奉引：第一开封令，乘轺车；开封牧，隼旗；次太常卿，凤旗；司徒，瑞马旗，御史大夫，獬豸旗；兵部尚书，虎旗，而乘革车。考之非是。按《周礼》巾车职曰：'孤乘夏篆，卿乘夏缦，大夫乘墨车。'司常职曰：'孤、卿建旃，大夫建物。'请公卿以下奉引，先开封令，乘墨车建物；次开封牧，乘墨车建旗；太常卿、御史大夫、兵部尚书乘夏缦，司徒乘夏篆，并建旃。所以参备九旂之制。"从之。
徽宗政和三年，议礼局上皇太子车辂之制：金辂，赤质，金饰诸末。车较，箱画苣文鸟兽；黄屋，伏鹿轼，龙輈，金凤一在轼前。设鄣尘。朱盖黄里。轮画朱牙。左建旂，九旒，右载闟戟。旂首金龙头，衔结绶及铃駵。八鸾在衡，二铃在轼。驾赤骝四，金騌方釳，插翟尾，镂鍚，鞶缨九就。从祀、谒太庙、纳妃则供之。轺车，金饰诸末，紫油通幰，紫油纁朱里，驾马一。四望车，金饰诸末，青油通幰，青油纁朱里，朱丝络网，驾马一。轺车、四望车以次列於卤簿仗内。
六年，礼制局言："古之诸侯出封於外，同姓锡以金辂，异姓锡以象辂。盖出而制节，则远君而其道伸；入而谨度，则近君而其势屈。故其入觐，则不敢乘金辂、象辂，以同於王，当自降而乘墨车也。若公卿采地在天子县内者，则为都鄙之长，《大司马》所谓'师都建旃'是矣。今开封牧列职於朝，与御史大夫同谓之卿可也，其在《周官》，则卿大夫之职是矣；又无金辂、象辂之锡，而乃比於古之诸侯入觐而乘墨车，可乎？成周上公九命，车旗以九为节，故建常九斿；侯、伯七命，车旗以七为节，故建常七斿：子、男五命，车旗以五为节，故建常五斿。其卿六命，其大夫四命，车旗亦各眡其命之数。则卿之建旃当用六斿，大夫建物当用四斿，至於三斿则上士所建也。其开封令，宜乘墨车而建物四斿：开封牧，御史大夫，户兵礼部尚书皆卿也，宜乘夏缦而建旃六斿。"从之。
皇太子卤簿之制：家令、率更令、詹事各乘辂车，太保、太傅、太师乘辂，各正道，威仪、卤簿依本品。次清游队旗（执一人，引二人，夹二人），并正道。清道率府折冲都尉一员，领二十骑，执槊一十八人，弓矢九人，弩三人，二人骑从折冲。次左、右清道率府率各一员，领清道直簿及检校清游队龙旗等，执〈矛暴〉槊各二人。次外清道直簿二十四人，骑。次正道龙旗各六（执一人，前二人引，後二人护），副竿二（执各一人，骑）。次正道细仗引。为六重，每重二人，自龙旗後均布至细仗，槊与弓箭相间，并骑：每厢各果毅都尉一员领，次率更丞一员。次正道前部鼓吹。府史二人领鼓吹，并骑。棢鼓、金钲各二（执各一人，夹二人，以下准此），帅兵官二人；次大鼓三十六，横行（长鸣以下准此），帅兵官八人；长鸣三十六，帅兵官二人；铙吹一部，铙鼓二（执各一人，夹二人，後部铙节鼓准此），箫、笳各六，帅兵官二人；棢鼓、金钲各二，帅兵官二人；次小鼓三十六，帅兵官四人；中鸣三十六，帅兵官二人。以上并骑。次诞马十（每匹二人控，馀准此），厩牧令、丞各一员（各府史二人骑从）。次左、右翊府郎将各一员，领班剑，左右翊卫执班剑二十四人，通事舍人四人，司直二人，文学四人，洗马、司议郎、太子舍人、中允、中左、右谕德各二人，左、右庶子四人，并骑（自通事舍人後，各步从一人）。次左、右卫率府副率各一员，步从，亲、勋、翊卫每厢各中郎将、郎将一员，并领六行仪刀：第一行，亲卫二十三人，曲折三人；第二行，亲卫二十五人，曲折四人；第三行，勋卫二十七人，曲折五人；第四行，勋卫二十九人，曲折六人；第五行，翊卫三十一人，曲折七人；第六行，翊卫三十三人，曲折八人（曲折人并陪後门），以上三卫并骑。次三卫一十八人，骑；中郎将二人夹辂，在六行仪刀仗内。次金辂，驾马四，仆寺仆驭，左率府率一员，驾士二十二人。夹路左、右卫率府各一员（各步从一人），次左、右率府率各一员，副率各一员，并骑（各步从一人）。次千牛骑，执细刀、弓矢，三卫仪刀仗，後开牙门。次左右监门率府直长各六人，监後门（并骑）。次左右卫率府每厢各翊卫二队（并骑）。次压角队各三十人，执旗二人（引二人，夹二人）。执槊一十五人，弓矢七人，弩三人，每队各郎将一员领。次正道伞二，雉尾扇四，夹伞。次腰舆一，舆士八人，团雉尾扇二、小方雉尾扇八夹（执各一人）。次内直郎、令史各二人骑从检校。次诞马十，典乘二人，府吏二人骑从。次左右司御率府校尉各一人（并骑从），领团扇、曲盖。次朱团扇、紫曲盖各六（执各一人），次诸司供奉官人。次左右清道率府校尉各一人（并骑），领大角三十六，铙鼓二，箫、笳各六，帅兵官二人；横吹十，节鼓一，笛、箫、觱栗五，帅兵官二人（并骑）。次管辖指挥使二人检校。次副辂，驾四马，驾士二十人。轺车，驾一马，驾士一十四人。四望车，驾一马，驾士十人。次左右厢步队凡六，十每队各果毅都尉一人领（并骑），队三十人，执旗一人（引三人，夹二人，并带弓矢，骑），步二十五人，前一队执槊，一队带弓矢，以次相间（左右司御率府、左右卫率府厢各四队，二在前，二在後）。次左右司率御府副率各一员检校，步队各二人，执〈矛暴〉槊骑从。次仪仗。左右厢各六色，色九行，行六人。前第一行，戟、赤氅；第二行，弓矢；第三行，仪铤井眊；第四行，刀盾；第五行，仪鍠、五色幡；第六行，油戟。次前仗首左右厢各六色，色三行，行六人。左右司御率府各一员，果毅都尉各一员，帅兵官各六人领。次左右厢各六色，色三行，行六人。左、右卫率府副率各一员，果毅都尉各一员，帅兵官各六人领。次尽後卤簿左右厢各六色，色三行，行六人，左右司御率府副率各一员（各一人步从），果毅都尉各一人，帅兵官各六人领，各六人护後，（并骑）。每厢各绛引幡十二（执各一人，引前旗六，引後旗六），揭鼓十二（揭鼓左右司御率府四重，左右卫率府二重）。次左右厢殳。各一百五十人（左右御率府各八十六人，左右卫率府各六十四人），并分前後、在步队仪仗外、马队内，前接六旗，後尽卤簿，曲折至门，每厢各司御率府果毅都尉一员检校，各一人从，每厢各帅兵官七人（并骑，左右司御率各四人，左右卫率府各二人）。次马队。左右厢各十队，每队帅兵官以下三十一人，旗一（执一人，引二人，夹二人），执槊十六人，弓矢七人，弩三人。前第一队，左右清道率府果毅都尉各一员领；第二、第三、第四队，左右司御率府果毅都尉各一员领，第五、第六、第七队，左右卫率府果毅都尉各一员领，第八、第九、第十队，左右司御府果毅都尉各一员领。次後拒队，旗一（执一人，引二人，夹二人），清道率府果毅都尉一员领四十骑，执槊二十人，弓矢十六人，弩四人。叉二人，骑从。次後拒队前当正道殳仗行内开牙门。次左右厢各门三：前第一门，左右司御率府步队後，左右率府步队前；第二门，左右卫率府步队後，司御率府仪仗前；第三门，左右司御率府仪仗後，左右卫府步队前（每开牙门，执旗二人，夹四人，并）。骑监门率府直长各二人，并骑；次左右监门率府副率各一员，骑；来往检校诸门，各一人骑从。次左右清道率府副率各三人，仗内检校并纠察，各一人骑从。次少师、少傅、少保，正道乘辂，威仪、卤簿各依本品次，文武官以次陪从。
王公以下卤簿之制：中道清道六人。次幰弩一骑。次大晟府前部鼓吹。令及职掌、局长、院官各一人，棢鼓、金钲各一，大鼓长鸣各一十八，棢鼓、金钲各一。次引乐官二人，小鼓、中鸣各十。次麾、幢各一，节一，夹槊二，诞马八（每匹，控马各二人），革车一乘，驾赤马四，驾士二十五人，散扇十，方伞二，朱团扇四夹方伞，曲盖二；次大角八。次後部鼓吹，丞一员，录事一人。次铙鼓一，箫四，笳四，大横吹六，节鼓一，夹色二，笛、箫、觱篥、笳各四。次外仗。青衣十二，车辐棒十二，戟九十，绛引幡六，刀盾、槊、弓矢各八十，仪刀十八，信幡八，告止幡、传教幡各四，仪鋋二，仪鍠、斧挂五色幡六，油戟十八，仪槊十二，细槊十二。次左右卫尉寺押当职掌一十一人，骑；部辖部兵、部辖骑兵、太仆寺部押人员各一名，教马官一名。押当职掌四人，骑。
一品卤簿之制（命妇同）：中道清道四人。幰弩一，骑。大晟府前部鼓吹。令一，职掌一名，局长、院官各一名，棢鼓、金钲各一，大鼓、长鸣各一十六，麾、幢、节各一，槊二，诞马六。次革车一乘，驾赤马四，驾士二十五人（命妇厌翟车，驾士一十三人，二品、三品准此）。散扇八（二品减四，三品减六，命妇散扇五十，行障五，行於车前，二品、三品准此），方伞二，朱团扇四，曲盖二，大角八（命妇属车六，驾黄牛十八，驾士五十九人，行大角前，二品、三品准此）。次後部鼓吹。丞一员，录事一名，引乐官二员。铙鼓一，箫、笳、大横吹角四，节鼓一，笛、箫、觱篥、笳各四。仗外。青衣十人，车辐棒十，戟九十，刀楯、槊各八十，弓矢六十，仪刀三十，信幡八，告止幡、传教幡、仪鍠斧挂五色幡各四。次卫尉寺排列、押当职掌一十一人，都辖人员、太仆寺部押人员、教马官各一名，押当职四人（命妇加二人）。
二品卤簿之制（命妇同）：中道清道二人。幰弩一。大晟府前部鼓吹。令一、及职掌、局长、院官各一名。棢鼓、金钲各一，大鼓十四，麾、幢、节各一，夹槊二，诞马四。次革车一乘，驾赤马四，驾士二十五人。散扇四，方伞、朱团扇、曲盖各二。次大角八。次後部鼓吹。丞一，录事、引乐官各一名。铙鼓一，箫、笳各二，大横吹四，笛、箫、觱篥、笳各二。外仗。青衣八人，车辐棒八，戟七十，刀盾、槊、弓矢各六十，仪刀十四，信幡四，告止、传教幡各二。次卫尉排列、押当职掌九人，太仆寺部押人员、教马官各一名，押当职掌四人（命妇加二人）。
三品卤簿之制（命妇同）：中道清道二人。幰弩一。麾、幢各一，节一，夹槊二，诞马四。次革车一乘，驾赤马四，驾士二十五人。散扇二，方伞二，曲盖一，大角四。外仗。青衣八人，车辐棒六，戟六十，刀盾、槊、弓矢各五十，仪刀十二，信幡四，告止、传教幡各二。次卫排列、押当职掌七人，部辖人员、太仆寺部押人员、教马官各一名。押当职掌四人（命妇加三人）。
政和时，诏赐诸王三接青罗伞一，紫罗大掌扇二，遂为故事。皇太子用三檐青罗伞，紫花罗掌扇四。
高宗建炎元年，诏百官特许乘轿，惟不以入皇城。
旧制：百官入朝，并乘马，若耆德大臣及宗室属近行尊者，许乘肩舆。政和三年冬，以雪泞，暂许百官乘轿，不以入宫门，路通，复常制。靖康末，高宗至磁州，守臣宗泽以所乘轿进，黑漆紫褥，上却之（在京百官不用肩舆，所以避至尊）。建炎初元，上以维扬道滑，难於乘骑，乃谕辅臣曰："君臣一体，朕不欲使群臣奔走危地，特许乘轿，惟不以入皇城。"二年，隆祐太后至杭州，有司言州僚乘轿张盖，不少裁抑，於礼未安。诏不许，乘凉轿。绍兴七年，诏监察御史以上出入，宰执以下退朝入局，并乘马，遇雨乘轿。沿边臣僚内地巡尉并令乘马。三十二年十一月，诏张焘朝谒，许乘轿出入皇城门至宫门内上下马处（隆兴二年，参知政事周葵为坠马所伤，暂令乘轿入内赴朝参）。隆兴二年，诏左仆射陈康伯乘肩舆出入皇城门，至殿门外，优礼也。
程氏《演繁露》曰："百官得於寓京乘轿自扬州始、後遂不复乘马，惟从驾则乘之。祖宗时，臣僚虽在外，亦不许乘轿也。《唐会要》：'开成五年，黎植奏，朝官出使，自合乘驿马，不合更乘檐子'。自此请不限高卑，不得辄乘檐子。如疾病，即任所在陈牒申中书门下及御史台。其檐夫自出钱雇，其宰相至仆射致仕官疾病者，许乘之。"
孝宗乾道元年，礼官言："皇太子朝谒太庙，当服衮冕，乘金辂。"既而太子言至道、天禧故事，非臣子所安、乃免乘辂设仗。九月，诏皇太子从祀乘金辂，令有司排设。皇太子亦辞之。
旧制，车驾行幸，东宫扈从，在三省之上。乾道中，诏於驾後方围子内行马。乾道中，诏臣僚导从至太庙景灵宫墙，并禁治张盖。
太常少卿林栗言："车驾经太庙，有司预，节音乐，止警跸，稍近则却伞扇，至尊抚式，辇士趋进，实惟古礼式趋宗庙之仪，而臣下呵导张盖，未有条约。"於是申严其禁。