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官鹵簿圖曰：「乘輿大駕則御鳳凰車，以金根為副。」
魏因漢制，五時副車，置髦頭雲罕。
晉制，五安車，五立車，合十乘，名五時車，俗謂五帝車。建旗十二斿，各如車色。立車則正豎其旗，安車則斜注。駕馬不易漢制。左右騑驂，金鋄鏤鍚，黃屋左纛，如金根之制，行則從後。
東晉過江，副車遺缺，有事權以馬車代之，建旗其上。其後制五色木牛，象五時車，豎旗於牛背，行則使人輿之。牛之為義，蓋取負重致遠而安穩。旗常纏而不舒，所謂德車結旌。唯天子親戎，五旗舒旆。所謂武車綏旌。
宋因晉，而無副車。
齊王儉議，宜用金輅九旒。時乘黃無副，借用五輅，大朝臨軒，權列三輅。今衣書車十二乘，〈木資〉榆轂輪，簟子壁，綠油衣，箱外綠紗萌，油幢絡，通幰，竿刺代棟梁，柮檽真形龍牽，支子花，轅頭後伏神執承幄沓，金塗鉸具。〈木資〉音次。古副車之象也，亦曰五時副車。青萌車是謂〈扌翕〉他合反幰車。
梁依晉制，五牛旗車，左青赤，右白黑，黃居其中，象古之五時副車也。復制衣書車，一曰副車。
陳因舊制，五時副車，飾同五輅，並駕六馬。
隋因陳制，五時副車，色及旗章，一同正輅，唯降二等，駕用四馬。
大唐之制，副輅五乘，大駕行幸，皆次於五輅後為副。又五牛旗轝五，黃牛旗處內，赤青在左，白黑在右，各八人執，左右威衛隊正各一人檢校。大駕鹵簿，在小轝後。
戎車周 漢 魏 晉 宋 齊 梁 後周 隋
周巾車氏「革輅即戎」，車僕掌戎輅之萃，音倅。廣古曠反車之萃，闕車之萃，苹車之萃，輕音罄車之萃。萃猶副也。此五者，兵車，所謂五戎也。戎輅，王在軍所乘也。廣車，橫陳之車也。闕車，所用補闕之車也。苹猶屏也，所用對敵自蔽隱之車也。輕車，所用馳敵致師之車也。孫子八陳，有苹車之陳。
漢因周，有輕車，朱輪輿，不巾不蓋，建矛戟幢麾，〈輻車〉音福轍弩箙。置弩於軾上，駕兩馬也。藏於武庫。大駕出，次屬車，在鹵簿中。孫子兵法云：「有巾有蓋，謂之武剛車。」武剛車者，為先驅。又為屬車、輕車，為後殿也。戎車，其飾如耕車，蕃以矛麾金鼓羽析幢翳，〈輻車〉冑甲弩之箙。通俗文曰：「箭箙謂之步叉。」
魏景初改正朔，戎事乘黑首白馬，建大赤之旗。泰始中，並建赤旗。
晉制，輕車，駕二馬，古之戰車也。前後二十乘，分居左右。輿輪洞朱，建矛戟麾幢，置弩於軾上。大駕出，射聲校尉、司馬、吏士載，以次屬車後。
宋依漢制，戎車建矛麾，邪注之，載金鼓羽幢，置甲弩於軾上。輕車之制，因漢不易，以武剛車為殿。
齊梁以下，及後周與隋，或並用之。
獵車蹋獸車闟戟車附○周 漢 魏 晉 宋
周謂之奇車。曲禮曰：「國君不乘奇車。」注云：「獵車也。」巾車氏「木輅以田」。
漢制，其飾如安車，重輞縵輪，繆龍繞之。一曰闟豬車，親校獵乘之。
魏因漢制，改名蹋獸車。
晉因魏制，一名闟戟車。
宋因晉制。自後無聞。
指南車
有熊氏 周 後漢 魏 東晉 宋 齊 梁 後魏 大唐
黃帝與蚩尤戰於涿鹿之野，蚩尤作大霧，將士皆迷四方，黃帝於是作指南車以示方，故後常建焉。出崔豹古今注。
周致太平，越裳氏重譯來獻。使者迷其歸路，周公為司南之制，使載之南，周年至國。故常為先導，示服遠人，而正四方。車法具在尚方故事，其制未詳。
後漢張衡始復創造。漢末喪亂，其器不存。
魏明帝青龍中，令博士馬鈞紹而作焉。車上有木仙人，舉手恒指南。車箱迴轉，所指微差。晉亂復亡。
東晉義熙十三年，劉裕平長安，始得此車，復修之。一名司南車。駕駟其下，制如樓，三級，四角金龍銜羽葆。刻木為仙人，衣羽衣，立車上，車雖迴運，而手恒指南。大駕出行，為先啟之乘。此車戎狄所制，機數不精，迴曲頻驟，猶須人力正之。范陽人祖沖之，有巧思，常謂宜更造。
宋順帝昇明中，齊高帝為相，命沖之造焉。車成，使撫軍將軍、丹陽尹王僧虔等試之。其制甚精，百屈千迴，未嘗移變。
齊因宋制，加飾四周，箱上施屋。指南人衣裙襦天衣，在箱中。上四角皆施龍子竿，懸雜色真孔雀眊，布皂複幔，駕牛，皆銅鉸飾。
梁復名司南車，大駕出，為先啟之乘。
後魏太武帝使工人郭善明造之，彌年不就。扶風人馬岳又造，垂成，善明酖殺之。
大唐修之，備於大駕，行則先導。
記里鼓車東晉 宋 齊 梁 大唐
東晉安帝義熙十三年，劉裕滅後秦所獲，未詳其所由來。制如指南車，駕駟，中木人執槌向鼓，行一里則打一槌。崔豹古今注云：「亦名大章車，所以識道里也。車上為二層，皆有木人執槌。行一里，下一層擊鼓；行十里，上一層擊鐲。尚方故事有其作法，然未詳。
宋因之不易，大駕鹵簿，次指南車後。
齊因宋制，飾加華蓋子，〈糹禁〉衣漆畫，鼓機皆在內也。
梁因齊制，改駕以牛。
大唐復脩，大駕鹵簿，次指南車後。
白鷺車隋 大唐
隋一名鼓吹車，車上施層樓，樓上有翔鷺棲烏。
大唐之制因之，駕四馬，大駕出，在記里鼓車後。
鸞旗車漢 晉 宋 大唐
漢制鸞旗車，編羽旄列繫幢傍。胡廣曰：「以銅作鸞鳥於車衡上。」
晉宋因之，駕四馬，先路所載。
大唐備於大駕鹵簿，次白鷺車後。
辟惡車秦 大唐
秦制也。桃弓葦矢，所以禳祓不祥。太卜令一人，在車，執弓箭。出崔豹古今注。
大唐之制，駕四馬。大駕出，在鸞旗車後。
皮軒車漢 晉 宋 大唐
漢制，皮軒車，以虎皮為軒。
晉宋相因，駕四馬，皆大夫載。自後無聞。
大唐備之大駕鹵簿，次於辟惡車後。
耕根車漢 魏 晉 宋 隋 大唐
漢制，耕根車如副車。有三蓋。一曰芝車。置〈輻車〉耒耜之箙，上親耕所乘也。桓譚謂楊雄曰：「君之為黃門郎，居殿中，數見輿輦，玉蚤、華芝及鳳凰、三蓋之屬，皆玄黃五色，飾以金玉、翠羽、珠絡、錦繡、茵席者也。」
魏因之，建赤旗。
晉因之，駕駟，天子親耕所乘，置耒耜於軾上。一名三蓋車。
宋因之。
隋以青為質，三重蓋，羽葆雕裝，同玉輅。駕六馬。其軾平，以青囊盛耒耜而加之。籍田則之乘。
大唐因隋，其飾不易，大駕行則備焉。
安車周 漢 晉 宋 齊 隋 大唐
周制，致仕之老及后乘之。
漢制，乘輿、金根、安車、立車，蔡邕曰：「五安五立。」徐廣曰：「立乘曰高車，坐乘曰安車。」是為德車。五時車，安、立亦皆如之。各如方色，馬亦如之。建大旂，十有二斿。所御駕六馬，餘皆駕四。皇太子、皇子、公、列侯，皆乘之。自漢以後，亦為副車。
晉制因之。天子所御則駕六，其餘並駕四。三公下至九卿，各一乘，公駕三，特進駕二，卿駕一。
宋因之。
齊制，諸王、三公、國公、列侯等，禮行則乘之。
隋制，金飾，紫通幰，朱裏。駕四馬。臨幸及弔則供之。
大唐之制，以金飾，駕四馬，臨幸則乘之。大駕出，在耕根車後。
四望車齊 隋 大唐
齊四望車，通幰，油幢絡，斑漆輪轂，亦曰皂輪車，以加禮貴臣。
隋制，同犢車，黃金飾，青油幢朱裏，紫通幰，紫絲網，駕一牛，拜陵、臨弔則乘之。
大唐之制，以金飾，駕四馬，拜陵、臨弔則乘之。大駕出，在安車後也。
遊車漢 晉 宋
漢制，九遊車九乘，大駕為先乘。
晉宋因之，自後無聞。
羊車晉 齊 梁 隋 大唐
晉制，羊車一名輦車，上如軺，伏兔箱，漆畫輪。武帝泰始中，羊琇乘，司隸糾罪免官。
齊依之，因制漆畫牽車，小形如輿，金塗縱容，錦衣。箱裏隱膝後戶牙蘭，轅枕後捎，幰竿代棟梁，皆金塗鉸飾。御及皇太子所乘也。
梁因制羊車，亦名輦，上如軺，小兒衣青布蔥褶，五辮髻，數人引之。貴賤通得乘之，名牽子也。
隋大業始置焉。金寶飾，紫錦幰，朱絲網。馭童二十人，皆兩環髻，服青衣，年十四五者為之，謂之羊車小史。駕果下馬，其大如羊。
大唐因之，小史十四人。
畫輪車晉 宋 齊 梁
晉制，畫輪車，駕牛，以采漆畫輪轂，上起四夾杖，左右開四望，綠油幢，纁朱絲青交絡，其上形如輦，其下猶犢車。貴者不乘。大駕次羊車後也。
宋齊梁相因，為群公所乘。自後無聞。
鼓吹車梁
梁制，鼓吹車，上施層樓，四角金龍，銜流蘇羽葆。凡鼓吹，陸則樓車，水則樓船，在殿庭則畫筍〈木虡〉為樓。樓上有翔鷺棲烏，或為鶴形。自後無聞。
象車晉
晉武帝太康中，平吳後，南越獻馴象，詔作大車駕之，載鼓吹十人，使越人騎之。元正大會，入庭。大駕鹵簿行，則試橋道。自後不見。
黃鉞車晉 大唐
晉制，黃鉞車，駕一馬。大駕行，於華蓋後御次麾左右。又有金鉞車、金鉦車，並駕三馬。
大唐貞觀以後加之，備於大駕鹵簿。天寶元年，改為金鉞車。
豹尾車周 漢 晉 宋 大唐
周制也，所以象君子豹變，又以尾者言謙也。古者軍正建之。崔豹古今注云。
漢制，大駕出，屬車八十一乘；法駕出，屬車三十六乘，最後一乘懸豹尾，以前比之省中。胡廣曰：「施於道路，豹尾之內為省中。」
晉因之，在鹵簿之末。
宋志徐廣按淮南子云：「軍正執豹皮以制正其眾。」禮記曰：「前有士師，則載虎皮。」乘輿豹尾，亦其義類。
大唐之制，大駕出，在黃鉞車後，駕二馬。右武衛隊正一人，在車執之。
建華車晉
晉制，建華車，二乘。駕四馬。大駕，分在左右行。自後無聞。二馬。右武衛隊正一人，在車執之。