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執玄鉞，殷執白鉞，周仗黃鉞。」黃門鼓車。黃門令校駕，祀天南郊。祀地、明堂省什三，宗廟尤省，謂之小駕。每出，太僕奉駕，中常侍、小黃門副；尚書主者，郎令史副；侍御史，蘭臺令史副。皆執注，以督整車騎，謂之護駕。春秋上陵，尤省於小駕，直事尚書一人從。
晉制，大駕鹵簿：先象車，鼓吹一部，十三人，中道。次靜屋令，駕一，中道。式道候二人，駕一，分左右。次洛陽尉二人，騎，分左右。次洛陽亭長九人，赤車，駕一，分三道，鼓吹正二人引。次洛陽令，皂車，駕一，中道。次河南中部掾，中道。河橋掾在左，功曹史在右，並駕一。次河南尹，駕駟，戟吏六人。次河南主簿，駕一，中道。次河南主記，駕一，中道。次司隸部河南從事，中道。都部從事居左，別駕從事居右，並駕一。次司隸校尉，駕三，戟吏六人。次司隸主簿，駕一，中道。次司隸主記，駕一，中道。次廷尉明法掾，中道。五官掾居左，功曹史居右，並駕一。次廷尉卿，駕駟，戟吏六人。次廷尉主簿、主記，並駕一，在左。太僕引從如廷尉，在中。宗正引從如廷尉，在右。次太常，駕駟，中道，戟吏六人。太常外部掾居左，五官掾、功曹史居右，並駕一。次光祿引從，中道。太常主簿、主記居左，衛尉引從居右，並駕一。次太尉外督令史，駕一，中道。次西、東、賊、倉、戶等曹屬，並駕一，引從。次太尉，駕駟，中道。太尉主簿、舍人各一人，祭酒二人，並駕一，在左右。次司徒引從，駕駟，中道。次司空引從，駕駟，中道。三公騎令史戟各八人，鼓吹各一部，七人。次中護軍，中道，駕駟。鹵簿左右各二行，戟楯在外，弓矢在內，鼓吹一部，七人。次步兵校尉在左，長水校尉在右，並駕一。各鹵簿左右二行，戟楯在外，刀楯在內，鼓吹各一部，七人。次射聲校尉在左，翊軍校尉在右，並駕一。各鹵簿左右各二行，戟楯在外，刀楯在內，鼓吹各一部，七人。次驍騎將軍在左，游擊將軍在右，並駕一。皆鹵簿左右引，各二行，戟楯在外，刀楯在內，鼓吹各一部，七人。騎隊，五在左，五在右，隊各五十匹，命中督二人分領左右。各有戟吏二人，麾幢、揭鼓在隊前。次左軍將軍在左，前軍將軍在右，並駕一。皆鹵簿左右各二行，戟楯在外，刀楯在內，鼓吹各一部，七人。次黃門麾騎，中道。次黃門前部鼓吹，左右各一部，十三人，駕駟。八校尉佐仗，左右各四行，外大戟楯，次九尺楯，次弓矢，次弩，並熊渠、佽飛督領之。次司南車，駕駟，中道。護駕御史，騎，夾左右。次謁者僕射，駕駟，中道。次御史中丞，駕一，中道。次武賁中郎將，騎，中道。次九遊車，中道，武剛車夾左右，並駕駟。次雲{罒干}車，駕駟，中道。次闟戟車，駕駟，中道，長戟邪偃向後。次皮軒車，駕駟，中道。次鸞旗車，中道，建華車分左右，並駕駟。次護駕尚書郎三人，都官郎中道，駕部在左，中兵在右，並騎。又有護駕尚書一人，騎，督攝前後無常。次相風，中道。次司馬督，在前，中道。左右各司馬史三人引仗，左右各六行，外大戟楯二行，次九尺楯，次刀楯，次弓矢，次弩。次五時車，左右有遮列騎。次典兵中郎，中道，督攝前卻無常。左殿中御史，右殿中監，並騎。次高蓋，中道，左罼，右{罒干}。次御史，中道，左右節郎各四人。次華蓋，中道。次殿中司馬，中道。殿中都尉在左，殿中校尉在右，左右各四行，細楯一行在弩內，又殿中司馬一行，殿中都尉一行，殿中校尉一行。次〈扌罡〉鼓，中道。次金根車，駕六馬，中道。太僕卿御，大將軍參乘。左右又各增三行，為九行。司馬史九人，引大戟楯二行，九尺楯一行，刀楯一行，由基一行，細弩一行，跡禽一行，槌斧一行，力人刀楯一行。連細楯，殿中司馬，殿中都尉，殿中校尉，為左右各十三行。金根車建青旂斿十二，左右將軍騎在左右，殿中將軍持鑿腦斧夾車，車後衣書主職步從，六行，合左右三十二行。次曲華蓋，中道。侍中、散騎常侍、黃門侍郎並騎，分左右。次黃鉞車，駕一，在左，御麾騎在右。次相風，中道。次中書監騎左，祕書監騎右。次殿中御史騎左，殿中監騎右。次五牛旗，亦青在左，黃在中，白黑在右。次大輦，中道。太官令丞在左，太醫令丞在右。次金根車，駕駟，不建旗。次青立車，次青安車，次赤立車，次赤安車，次黃立車，次黃安車，次白立車，次白安車，次黑立車，次黑安車，合十乘，並駕駟。建旗十二斿，如車色。立車正豎旗，安車斜拖之。次蹋豬車，駕駟，中道，無旗。次耕根車，駕駟，中道，赤旗十二斿，熊渠督左，佽飛督右。次御軺車，次御四望車，次御衣車，次御書車，次御藥車，並駕牛，中道。次尚書令在左，尚書僕射在右，又尚書郎六人，分左右，並駕一。又治書侍御史二人，分左右，又侍御史二人，分左右，又蘭臺令史分左右，並騎。次豹尾車，駕一。自豹尾車後而鹵簿盡矣。但以神弩二十張夾道，至後部鼓吹，其五張神弩置一將，左右各二將。次輕車二十乘，左右分駕。次流蘇馬六十匹。次金鉞車，駕三，中道。左右護駕尚書郎并令史，並騎，各一人。次金鉦車，駕三，中道。左右護駕侍御史并令史，並騎，各一人。次黃門後部鼓吹，左右各十三人。次戟鼓車，駕牛，二乘，分左右。次左大鴻臚外部掾，右五官掾、功曹史，並駕一。次大鴻臚，駕駟，鉞吏六人。次大司農引從，中道，左大鴻臚主簿、主記，右少府引從。次三卿，並騎，吏四人，鈴下二人，執馬鞭辟車六人，執方扇羽林十人，朱衣。次領軍將軍，中道。鹵簿左右各二行，九尺楯在外，弓矢在內，鼓吹如護軍。次後軍將軍在左，右軍將軍在右，各鹵簿鼓吹如左軍、前軍。次越騎校尉在左，屯騎校尉在右，各鹵簿鼓吹如步兵、射聲。次領、護、驍騎、遊擊校尉，皆騎，吏四人，乘馬夾道，都督兵曹各一人，乘馬在中。騎將軍四人，騎校、鞉角、金鼓、鈴下、信幡、軍校並駕一。功曹史、主簿並騎從。繖扇幢麾各一騎，鼓吹一部，七騎。次領護軍，加大車斧，五官掾騎從。次騎十隊，隊各五十匹。將一人，持幢一人，持鞉一人，並騎在前，督戰伯長各一人，並騎在後，羽林騎督、幽州突騎督分領之。郎簿十隊，隊各五十人，絳袍將一人，騎、鞉角各一人，在前；督戰伯長一人，步，在後。騎皆持槊。次大戟一隊，九尺楯一隊，刀楯一隊，弓一隊，弩一隊，五隊隊各五十人。黑蔥褶將一人，騎校、鞉角各一人，步，在前；督戰伯長各一人，步，在後。金顏督將並領之。其屬車，因後漢制。復制御衣、御書、御軺、御藥等車，駕牛。陽燧四望繐窗皁輪小形車。
東晉屬車，五乘而已。加綠油幢，朱絲絡飾青交路，黃金塗五末，其輪轂猶素，兩箱無金錦之飾，其一車又是軺車。舊儀，天子所乘駕六。太興中，屬車唯九乘，苻堅敗，又得偽車輦，增為十二乘。
宋孝建中，尚書令建平王宏議：「屬車起秦八十一乘及三十六乘，並不出經典，自胡廣、蔡邕傳說耳。又是從官所乘，非常副車正數。江左五乘，則儉不中禮。帝王文物旗旒，皆十二為節。今宜依禮十二乘為制。」
後魏道武帝天興二年，命禮官采古法，制三駕鹵簿。一曰大駕，設五輅，建太常，屬車八十一乘。平城令、代尹、司隸校尉、丞相奉引，太尉陪乘，太僕御從。輕車介士，千乘萬騎，魚麗鴈行。前驅皮軒、闟戟、芝蓋、雲{罒干}、指南；後殿豹尾。鳴笳唱，上下作鼓吹。軍戎、大祠則設之。二曰法駕，屬車三十六乘。平城令、代尹、太尉奉引，侍中陪乘，奉車都尉御。巡狩、小祠則設之。三曰小駕，屬車十二乘。平城令、太僕奉引，常侍陪乘，奉車郎御。遊宴離宮則設之。
天賜二年初，改大駕魚麗鴈行，更為方陣鹵簿。列步騎，內外為四重，列標建旌，通門四達，五色車旗，各處其方。諸王導從在甲騎內，公在幢內，侯在步槊內，子在刀楯內，五品朝臣夾列乘輿前兩箱，官卑者先引。王公侯子車後魏制除伯男爵。旒麾蓋信幡及散官〈衤冓〉服，一皆絳黑。
隋煬帝大業初，復備大駕，屬車備八十一乘，並如犢車，紫通幰，朱絲絡，黃金飾，駕一牛。在鹵簿中，單行正道。後帝嫌多，大駕減為三十六乘，法駕宜用十二，小駕除之可也。
大唐大駕屬車十二乘，大駕行幸，則分前後施於鹵簿之內。若大陳設，則分左右施於衛內。其鹵簿制，具開元禮。